ロボティクス研究室では，
柔軟構造物の制御を中心として， 機械システムの制御問題や
確率システム理論を基礎とした信号処理， 状態推定，最適制御などの研究を行っています．

Control Problems of Flexible Structures

高層ビルなどに代表されるような機械的柔構造を持つ構造物の振動制御問題に取り組んでいます．
風や地震などによる不規則外乱を受けると柔軟構造物は複数モードに亘る不規則振動を引き起こしてしまい， 住環境の悪化や構造物に対するダメージが問題となります．
構造物の不規則振動を抑制するため確率システム理論に基づいたモデリングと制御系の設計，解析を行います．

Flexible Manipurators

軽量化を限界まで追求したロボットアームである柔軟マニピュレータは， スペースシャトルや国際宇宙ステーションの作業用ロボットアームとして搭載され活用されていますが， 機械的性質として低剛性であるため，柔軟構造物と同様に振動を誘発しやすく制御しにくいシステムに分類されます．
我々のグループでは，これをより汎用性の高いマニピュレータとして実用化することを目指し，研究を進めています．

Crack Ditection of Surface of Concrete Structure by using Images

コンクリート表面は様々な汚れによりクラック自体を判別しにくい場合もあります．
このような画像に対し，確率理論に基づいた信号処理を行い， 汚れなどに埋もれた構造物の表面クラックを検出します．

Others

ロバスト制御系の低次元コントローラーの設計問題や，ＬＭＩを用いたＰＩＤ制御系の設計問題などの研究も行っています． 他の制御問題としては，リスク鋭敏形確率最適制御による機械システムの制御問題や， ロバスト最適フィルター・ﾌ設計問題にも取り組んでいます．